六自由度串联机械臂奇异位研究

听说用并联的方式，也可以让机械臂达到六自由度，而且还能避免奇异情况的产生。 但现在还是研究串联机器人的奇异情况吧。 一是 极限奇异 二是内部奇异 工具——雅可比矩阵。 判断方法：雅可比矩阵（6X6）的秩小于其自由度的个数，即矩阵的行列式为0。 也就是说，出现奇异的原因是因为在旋转和平移的过程中出现自由度重合导致的减少的情况。串联式拟人化的机械臂多出现这种情况。 极限位置奇异：各个关节的运动范围有限

>>阅读原文<<