六自由度机械臂的正运动学解with RTB

       本文采用机械人工具箱（RTB），通过MDH法建立坐标参数表并计算正运动学。基于工具箱生成的三维图与自己建立的坐标系初始状态比对，进一步验证正确性。                                                                                图1 坐标系及参数表 matlab代码： function MyCoordina

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