【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解

        这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。 一、机械臂的逆解         机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。         数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确，而不会采用本质

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