多轴机械人运动学正逆解，简单粗暴！！！！！！

ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。 转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。 关节编号 α（绕x轴） a（沿x轴） θ（绕z轴） d（沿z轴） 1 α1=90 0 θ1 d1=89.2 2 0 a2=-425 θ2 0 3 0 a3=-392 θ3 0 4 α4=90 0 θ4 d4=109.3 5 α5=-90 0 θ5 d5=94.7

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