【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解

        本文是承接上一篇求3轴拟人机械臂逆解内容（链接），扩展到求6轴机械臂的逆解，研究的仍然是目前比较流行的工业机械臂构型：拟人臂+球形腕关节（如下图1和图2所示），因为这种构型的机械臂具有闭合形式的逆运动学解，并且可以将机械臂末端的位置和方向分开求解，即根据手腕的位置可求出前三个关节的值，根据手腕的姿态可求出后三个关节（手腕关节）的值。 图1 工业机械臂 图2 拟人臂+球形手腕    

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