【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

        如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值 q3 q 3 , q4 q 4 , q6 q 6 。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构         假设现在已知的旋转矩阵为： R63=⎡⎣⎢nxnynzsxsyszaxayaz⎤⎦⎥ R 3 6 =

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