UR机械臂simscape正逆解仿真

最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。 UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然后利用sw2urdf插件直接导出urdf文件，这时就很好控

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