建议参考这篇的代码规范和写法,使用本篇下文说的RG2的模型文件
,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 链接真实机械臂 + 网页控制,这是后来作的代码更加规范、内容更加丰富的一个,而且bug更少。
本文在强化学习UR机械臂仿真环境搭建(一) - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器的基础上,继续添加OnRobot RG2夹爪。
OnRobot官方并无提供ros package,在github上有一份使用RG2的仓库, sharathrjtr /
ur10_rg2_ros ,这份代码的外观部分设计的很好,可是物理参数并无实际贴切。
git
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros.git cd ur10_rg2_ros rm -rf ur_modern_driver # 笔者的UR为CM3,新版的驱动,在仿真阶段暂时不须要实体机器的驱动 cd ~/catkin_ws catkin_make
查看rg2的urdf文件。咱们不使用终端进行操做,而是直接在VScode中操做。
rg2.urdf.xacro也只是用了一个宏来描述这个夹爪的外形和物理特性,咱们能够用xacro:include的方式将这个文件插入到ur3.urdf.xacro中,不过须要对rg2.urdf.xacro作部分修改,由于此文件并无提供parent *origin等参数,而咱们必须用到这两个参数。鉴于代码数量很少,直接放到ur3.urdf.xacro的时间成本比include要小不少,咱们直接放到ur3.urdf.xacro中。
复制rg2.urdf.xacro中的如下代码到ur3.urdf.xacro中。github
<!-- rg2 joint --> <joint name="rg2_joint" type="fixed"> <origin rpy="0 0 0" xyz="0.218 0 0"/> <parent link="${prefix}gripper_extender_link"/> <child link="${prefix}rg2_body_link"/> </joint> <link name="${prefix}rg2_body_link"> <visual> <origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/> <geometry> <mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/dae_rg2_.dae" scale="0.001 0.001 0.001"/> </geometry> <material name="White"> <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/> <geometry> <mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/rg2_.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <inertia ixx="1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1" iyz="0.0" izz="1"/> </inertial> </link> <joint name="rg2_eef_joint" type="fixed"> <origin rpy="0 0 0" xyz="0.195 0.0 0.0"/> <parent link="rg2_body_link"/> <child link="rg2_eef_link"/> </joint> <link name="rg2_eef_link"/>
复制到ur3.urdf.xacro的robotiq ft sensor的后面。
下面对原代码进行修改:web
<property name="M_PI" value="3.14159265359" />
2. 回到ur3.urdf.xacro,修改
parent link为robotiq的末端link,robotiq的末端link的名称能够在robotiq的描述文件(robotiq_ft300.urdf.xacro)中查看。
同时,将origin xyz rpy改成上图所示。这是由于原文件的摆放位置并不能正好固定在robotiq传感器的末端。调整到这样后就能够正好固定,如图
bash