建议参考这篇
,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 链接真实机械臂 + 网页控制,这是后来作的代码更加规范、内容更加丰富的一个,而且bug更少。
若是想取得较好的训练结果而且能在现实机械臂上获得应用,仿真环境的参数设置最好与现实中越接近越好。为了能提供最好的仿真参数,仿真环境的搭建将会尽可能的逼近现实。
由于在仿真模型的描述文件中,有inertial、mass、geometry、size等物理和形状信息,物理信息对于仿真一样是十分重要,因此全部的描述文件都会使用每一个器件官方提供的描述文件,来尽可能反应现实状况。git
笔者环境:ROS melodicgithub
安装ur的ros驱动和ros package,可点击查看详细信息,下面只把安装过程列出:web
# source global ros $ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash # create a catkin workspace $ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws # clone the driver $ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver # clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream. $ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot # install dependencies $ sudo apt update -qq $ rosdep update $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # build the workspace $ catkin_make # activate the workspace (ie: source it) $ source devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git rosdep install robotiq_modbus_tcp sudo apt-get install ros-melodic-soem # 官方是ros-kinetic-soem,要换成对应的ros版本
cd ~/catkin_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdf
gedit robotiq_ft300.urdf.xacro
在文件中,能看到下面的信息tcp
<!-- Macro function to instanciate URDF model of the FT300 force-torque sensor with mounting plate Example use: // Import this macro function <xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" /> // Instanciate sensor instance and connect it to robot flange <xacro:robotiq_ft300 parent="robot_flange_link" prefix=""> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> </xacro:robotiq_ft300> -->
这描述了怎样将sensor添加到机械臂的末端
打开ur3的描述文件ide
cd ~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_description/urdf
gedit ur3.urdf.xacro
在文件的开始位置处,咱们添加svg
<xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />
在文件的末尾处,咱们添加字体
<xacro:robotiq_ft300 parent="${prefix}tool0" prefix=""> <origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0"/> </xacro:robotiq_ft300>
添加完成后,启动moveit_setup_assiatant查看效果。ui
roscore
# open a new terminal
rosrun moveit_setup_assiatant moveit_setup_assistant
load file为~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_description/urdf/ur3_robot.urdf.xacro
文件,至于为何是这个文件以及这一些操做的根源是什么,请仔细阅读源码,便能发现源码是怎样组织的。this
PS.推荐使用terminator和vscode搭配来进行ros开发。
terminator容许同时多开窗口,对于总体协调工做很是方便。
同时推荐使用vscode进行开发,由于roboware在Ubuntu 18上字体显示异常,因此vscode是目前生态较好,功能较为丰富也方便的ide。