Matab六自由度机械臂建模的偷懒方法

说明： 1.matlab版本：matlab2016a 2.需另外安装Robotics Toolbox 介绍： 我们在用matlab学习机械臂建模时，最基本的操作就是根据D-H矩阵来进行机械臂建模。我在最初学习这部分内容时，根据D-H矩阵来写matlab的程序，但是不知为什么，建出来模型从直观上看都是错的。 最后我想出了一种投机取巧的方法，就是一级一级来建立机械臂，这样如果这一级的机械臂出现错误，则

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