FANUC机器人：奇异点回避功能介绍与使用方法

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！ 奇异点概述 大部分6轴关节型机器人，由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。机器人奇异点大致可以分为以下三种类型。 肩部奇异点：肩部奇异点是在机器人

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