捷联惯导基础知识解析之一

1、定轴运动与非定轴运动 即转轴固定不动的转动；因此可得知，在捷联惯导应用中，X、Y、Z轴在空间中都存在转动，所以整个过程为非定轴运动。 2、不可交换性误差： 起因：在非定轴转动情况下， 描述姿态运动的微分方程是非线性的， 其离散化求解会引起转动不可交换误差。 解决：通过陀螺的输出(增量形式)构造等效旋转矢量以补偿和降低不可交换误差。 3、反对称矩阵形式 并且，反对称矩阵的转置是其负矩阵： 4、反

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