捷联惯导基础知识解析之十小角度旋转与旋转顺序无关

背景知识 导航坐标系：东-北-天 载体坐标系：右-前-上 一、旋转矩阵 1、欧拉角定义：3-1-2旋转，(航向角-俯仰角-滚转角)，其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】 假设旋转角度为小角度： cos(ψ)=1、cos(θ)=1、cos(γ)=1； sin(ψ)=ψ、sin(θ)=θ、sin(γ)=γ;  并且小量与小量相乘为0，既：ψ*θ=0；ψ*γ=0；θ*γ=0； 对上面方向余弦矩阵小

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