三维重建学习(1)：基础知识：旋转矩阵与旋转向量

前言 由于摄像机标定中会使用到旋转矩阵以及旋转向量的知识，所以就整理了一下有关与这一部分基础知识的笔记，并进行详细的数学推导。 旋转矩阵 如果已经上面的三个角度ϕ\phiϕ、θ\thetaθ、ψ\psiψ，，我们可以通过将每一步的旋转矩阵相乘得到整个旋转矩阵。 R=Rx∗Ry∗RzR=R_x * R_y *R_z 旋转向量 相机标定中表示旋转的方式，除了使用前面介绍的旋转矩阵之外，还可以使用旋转向

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