三维重建学习(1)：基础知识：旋转矩阵与旋转向量

前言 由于摄像机标定中会使用到旋转矩阵以及旋转向量的知识，所以就整理了一下有关与这一部分基础知识的笔记，并进行详细的数学推导。 旋转矩阵 假设坐标系分别绕着 x x x轴旋转 ϕ \phi ϕ角，绕 y y y轴旋转 θ \theta θ角，绕 z z z轴旋转 ψ \psi ψ角，这里旋转的角度就是我们常说的pitch, roll, yaw。设任意某点在旋转前的坐标系中的坐标是 ( x , y

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