车联网算法（陀螺仪算法的小角度旋转与旋转顺序无关）

       最近做陀螺仪算法，把几种网络上可以找到经典算法都实现了一遍，4元数，旋转矩阵，卡尔曼滤波，互补滤波。具体方法我就不在这里转载其他大咖的文章，这些文章已经有非常详细的介绍，我只说说我在研究过程中的几个困惑，相信不少人跟我有同样的困惑，而且这些困惑在baidu上很难找到答案。     第一个困惑：大角度旋转，x,y,z旋转顺序是不可交换，小角度旋转，x,y,z旋转顺序无关。 上面三个公司

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