关于任意角度旋转

参考：http://www.brainm.com/software/pubs/math/Rotation_matrix.pdf http://ksuweb.kennesaw.edu/~plaval/math4490/rotgen.pdf 二维坐标系旋转 对应的变换     假定点P是给定的齐次坐标点homogeneous coordinate ，而关于任一坐标轴旋转得到对应的 1、绕x轴逆时针（沿

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