捷联惯导基础知识解析之四（粗/精对准和GPS/IMU和GPS/里程计组合导航）

初始对准（粗、精对准）/组合导航 一、捷联惯导粗对准 目的：寻找、确定参考导航坐标系；结果表现形式：得到姿态矩阵（进而可以求出欧拉角、四元数等） 前提：在导航坐标系（比如：东北天）下的重力矢量、地球旋转角速率、精确的地理位置（主要是纬度和高度）精确已知； 方法：双矢量定姿、多矢量定姿； 1、解析粗对准： 解析粗对准方法：依靠地球重力矢量、地球自转角速度、静止放置IMU采集一段时间数据然后求取平均值

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