捷联惯导基础知识解析之五（低成本姿态航向参考系统）

陀螺仪精度0.1°/s；加速度计精度5mg；主要指零偏重复性！ 一、简化的惯导算法  1、姿态更新 陀螺仪输出直接进行积分，得到角增量； 2、速度更新： 在导航系下，完整的速度微分方程，如下： 其中，在地速V<100m/s时，第二项量级大约为1mg；小于传感器本身的误差；因此，忽略地球自转和导航系在地球表面旋转的影响，得到如下更新方程： 3、位置更新： 二、低精度惯导系统误差方程 1、姿态误差方程

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