捷惯编程基础知识点 1

SINS 的实质就是在运载体的运动过程中，通过陀螺仪测量运载体相对于惯性系的角速度，并由此计算b 系到n 系的坐标变换矩阵，再经过坐标系转换理论计算出载体相对于地理系的角速度，经过四元数，姿态阵解算等计算步骤解算出载体的姿态，将加速度计测量出的加速度值经过补偿后再解算到地理坐标系中，经过一次积分后计算出速度，再经过一次积分后计算出位置。

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