Apollo公开课七：控制

控制： 使用控制来运行轨迹。对于车辆而言，基本的控制就是转向、加速和制动。控制器通过输入来控制车辆通过指定路标点，要求准确、鲁棒、可行和平滑。 三种控制方法： PID,LQR,MPC。 控制流程： 规划给出目标轨迹，定位给出车辆状态，控制使得运行轨迹接近目标轨迹。 PID： 无人小车之PID控制器算法     无人驾驶系列(一) PID控制详解 形式简单。 P使得误差趋小；D使得运动更稳定，最大限

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