Apollo控制二——控制器

overview                        预处理——控制器——后处理 预处理：安全 planning的信号输入处理（目标轨迹、车辆状态（坐标，速度，加速度，角速度，方向等）） 非正常输入处理 紧急状况处理 信号过滤等                           控制器：最大限度的下降与目标轨迹的误差app 建模 系统识别 控制观测器设计 调参            

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