apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）

概览 Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制. 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理 做一些check 紧急情况的处理 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的

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