apollo学习笔记二十二：apollo 控制（中）
“Modeling” in Control Module 两个预描模型 只有一些几何现象的约束 将一个四轮模型转换为一个二轮模型 左转向和右转向的环境是一致的 关注的是前轮和路径的距离 在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适 Dynamic model 考虑了几何约束 拆解成了x方向与y方向，对力分解 力，力矩平衡 线性化 基于差值建模 空间状态量描述 System Identif
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