apollo学习笔记二十二：apollo 控制（中）

时间 2020-12-27

标签 Apollo 繁體版

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“Modeling” in Control Module 两个预描模型只有一些几何现象的约束将一个四轮模型转换为一个二轮模型左转向和右转向的环境是一致的关注的是前轮和路径的距离在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适 Dynamic model 考虑了几何约束拆解成了x方向与y方向，对力分解力，力矩平衡线性化基于差值建模空间状态量描述 System Identif

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