apollo学习笔记十二：apollo规划技术（二）

Motion planning with environment 建立车辆模型： 对于汽车而言，质点模型，刚体模型都是不够的，汽车模型除了二维平面里的刚体涉及到的X，Y和θ外，还多了一个转向的变量。 可以将汽车四个轮子轮抽象成两个轮子，使汽车运动模型简化为自行车模型。模型如下图所示： κ：后轮转向半径R的倒数 ω：方向盘转动角度 L：前轮中心和后轮中心的距离 曲线坐标系SL SL坐标系也叫做fre

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