apollo学习笔记十四：apollo规划技术（四）

Understand More on the MP Difficulty EM算法 EM算法是一个在已知部分相关变量的情况下，估计未知变量的迭代技术，首先通过动态规划方式对整个问题有一个粗浅的认识，然后通过二次规划进行强化，这种启发式搜索方法是目前百度Apollo的EM算法的核心思想。这种方法和人开车的过程是一样的，通常驾驶员会先形成一个大概的指导思想，指明往什么方向开，然后再规划一条最优路径。

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