Apollo公开课六：规划

规划: 根据高精度地图、定位和预测来规划舒适、无碰撞的轨迹，第一步是路线导航，给定地图、出发点和目的地，生成一条可行驶路线；第二步对路线进行调整规划轨迹，以使得乘坐更舒适，避开障碍物。最终生成的轨迹由一系列点构成，每个点关联一个位置和一个到达的时间。 路径规划三个输入: 地图: 提供了公路网和实时交通信息； 在地图中的当前位置； 目的地。 Apollo通过智能搜索算法来寻找路径，首先将地图数据转化

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