进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment
目录 运动规划的环境变化 Vehicle Model的建立 曲线坐标系SL SL坐标系到XY坐标系的投影 XY坐标系到SL坐标系的投影 原创 阿波君 Apollo开发者社区 2019-06-26 敲黑板，本文需要学习的知识点有 坐标转换 刚体 投影 切线 交点 自由度 当行为层决定要在当前环境中执行的驾驶行为时，其可以是例如巡航-车道，改变车道或右转，所选择的行为必须被转换成路径或轨迹，可由低级反
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