Apollo进阶课程[5]——motion planning with environment

运动规划的环境变化 Vehicle Model的建立 对于汽车而言，质点模型是远远不够的。 前轮转向的车，前后位置的变化是不一样的，那么怎么去描述这种不一样呢？ 首先从刚体角度考虑，二维平面里的刚体涉及到XY和 θ \theta θ，也就是以车后轴中心作为XY坐标原点时车身的朝向heading。因为无人车运动模型还多了一个转向的变量，多了一个自由度，刚体模型也不够。 自行车模型： 将四轮抽象成两个

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