大三小学期进阶课程第十七课：Motion Planning with Environment

第17课、Motion Planning with Environment 运动规划根据环境的变化在算法和处理方法上有很大的不同，涉及到模型建立、平滑优化和坐标转换以及障碍物投影等。 Vehicle Model的建立： 对于汽车而言，质点模型是远远不够的，无人车是前轮转向的车，前后位置的变化是不一样的，那么怎么去描述这种不一样呢？首先从刚体角度考虑，二维平面里的刚体涉及到XY和θ，也就是以车后轴中

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