大三小学期进阶课程第十九课：Optimization Inside Motion Planning

第19课、Optimization Inside Motion Planning 约束问题的核心有三点： (1)目标函数的定义，目标函数比较清晰，对于后面的求解更有帮助。 (2)约束，比如路网约束、交规、动态约束等。 (3)约束问题的优化，比如动态规划、二次规划等。 动态规划通过类似于有限元的方式，把问题从连续空间抽象成离散空间，然后在离散空间中进行优化。虽然这种方法可以逼近连续空间中的最优解，但

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