Apollo进阶课程[5]——Optimization Inside Motion Planning

约束问题的核心： 目标函数的定义，目标函数比较清晰，对于后面的求解更有帮助。 约束，比如路网约束、交规、动态约束等。 约束问题的优化，比如动态规划、二次规划等。 动态规划是在从动力系统中出来，通过类似于有限元的方式，把问题从连续空间抽象成离散空间，然后在离散空间中通过aggregating的方式将重复计算进行简化。这种方法可以逼近连续空间中的最优解，但是计算复杂度很高。 牛顿法：考虑斜率的变化率进

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