Apollo进阶课程㉕丨Apollo规划技术详解——Optimization Inside Motion Planning

原创： 阿波君 Apollo开发者社区 7月24日 在自动驾驶软件的开发中，运动规划是最核心的模块之一。它将综合感知、定位和地图等信息，规划出无人车未来一段时间（约10秒）的一系列动作指令（方向盘转角、油门、刹车等）。 运动规划的问题——目标函数（objective function）和约束（constraint）。运动规划的最终目的就是找出一条最优的运动轨迹，使其能够最小化（或者最大化）目标函数

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