大三小学期进阶课程第三十六课：control in apollo1

第36课、control in apollo1 首先了解一下apollo的整体结构，它包含了感知、定位、决策、控制、通信等几大模块 (1)对于控制来说，它的输入一方面来自规划模块，即车辆的规划轨迹，另一方面是他的反馈阶段，即他的localization和hdmap，得到的是车辆本身所处在的一个世界，分世界坐标系和车辆坐标系。输出是和车辆控制模块的交互 (2)其中，Apollo Control模块提

>>阅读原文<<