【apollo规划】Lattice规划器

一、Lattice Planner 总体概览 Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。 这是Apollo中规划模块的工作流程。首先是依据routing和定位，通过平滑算法，生成一条平滑的参考线（平滑的道路中心线

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