Apollo中Lattice规划器结构梳理

Apollo中Lattice规划器结构梳理 目录 Apollo中Lattice规划器结构梳理 参考源 Planning的Proc执行结构 Planning搞起：RunOnce 结构 RunOnce中使用的planner 默默展开lattice ST、SL图 横纵向轨迹束的生成 纵向轨迹的生成 横向轨迹的生成 轨迹的评价 轨迹的挑选 下一阶段 参考源 刚接触Apollo，代码看的实在头疼，自己之前一

>>阅读原文<<