Apollo源码结构
Apollo源码主要是c++实现的，也有少许python，主要程序在apollo/modules目录中，共18个包，功能包17个：css 其中每一个模块的做用以下：python apollo/modules/calibration ： 校准模块，使用前必须对系统进行校准和标定，包括激光雷达与摄像头、毫米波雷达与摄像头等。所谓校准就是要对齐激光雷达、摄像头以及毫米波雷达得到的信息，咱们知道激光雷达能
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