Apollo公开课四：感知
感知： 主要利用深度学习来检测周围的环境，包括分类、检测、跟踪和分割等任务。 Apollo感知方案： 对于三维物体检测，Apollo在高精地图上使用ROI（感兴趣区域）来重点关注相关对象，将ROI滤波器应用于点云和图像数据以缩小搜索范围，加速感知，通过检测网络馈送已过滤的点云，输出用于围绕构建对象的三维边界框，最后使用检测关联算法来跨时间识别单个物体。 对于交通信号灯的检测，先在高精度地图
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