Apollo入门课程[7]——控制

时间 2021-01-08

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控制简介控制是驱使车辆前行的策略，对于汽车而言最基本的控制输入为转向、加速和制动。控制器使用一系列路径点来接收轨迹，其任务是使用控制输入，让车辆通过这些路径点。控制器要求：准确：避免偏离目标轨迹，利于安全控制策略要可行平稳度：舒服，驱动必须连续，避免突然转向、加速、制动控制策略：比例积分微分控制(或PID) 线性二次调节器(或LQR) 模型预测控制(或MPC) 控制流程控制器预

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