Velodyne VLP-16激光雷达数据格式解析

VLP-16型号雷达具备在垂直方向上16线的激光束，激光雷达在采集三维数据时，每一步的旋转（旋转频率可设定频率不一样旋转的步进角度不一样）可在空间上采集16个点的三维数据。在垂直方向上的视角范围为-15度到+15度，每一个激光束对应的角度分别为以下图所示：3d  激光雷达采用UDP协议传输数据，获取激光雷达数据的方法：一、自编写代码获取雷达的数据，二、可经过Wireshark软件实时的获取激光雷达

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