KUKA机器人的空间变换问题

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 在kuka机器人系统的FRAME和POS数据结构包含六个参数：{X ,Y,Z,A,B,C}。这些参数正好对应角度坐标系表示中的六个参数, X,Y,Z,alpha,beta,gama,且alpha=A,beta=B,gama=C。 假设在机器人系统中，{A}是参考坐标系，{B}是工具坐标系，并且相对A的表示为{x,y,z,a,b,c},并且{B

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