基于点云的3D障碍物检测

时间 2021-01-13

标签 3d 障碍物检测繁體版

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基于点云的3D障碍物检测主要有以下步骤：点云数据的处理基于点云的障碍物分割障碍物边框构建点云到图像平面的投影点云数据的处理 KITTI数据集 KITTI数据集有四个相机，主要使用第三个相机(序号为02)拍摄的图片、标定参数和标签文件。点云数据一般表示为N行，至少三列的numpy数组。每行对应一个单独的点，所以使用至少3个值的空间位置点(X, Y, Z)来表示。在KITTI数据中有一

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