Apollo 的3D障碍物感知解析

Apollo解决的障碍物感知问题： 高精地图ROI过滤器（HDMap ROI Filter） 基于卷积神经网络分割（CNN Segmentation） MinBox 障碍物边框构建（MinBox Builder） HM对象跟踪（HM Object Tracker） 高精地图ROI过滤器 ROI（The Region of Interest）指定从高精地图检索到包含路面、路口的可驾驶区域。高精地图

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