Apollo ROS与原生ROS对比

原生ROS主题/发布接收机制 原生ROS系统中包含一个节点管理器Master，用于管理发布者和订阅者，当产生新的发布者或订阅者时都必须先在Master上注册信息。当新的发布者在Master上注册时，Master会保存发布者的URI(统一资源标识符)和发布者发布的话题，当新的订阅者在Master上注册时，Master会在保存信息中寻找与话题匹配的发布者，然后将发布者的URI发送给订阅者，订阅者会根据

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