进阶课程㉝丨Apollo ROS原理—2

目录 Apollo ROS对ROS的改进 去中心化网络拓扑 去中心化网络拓扑的原因 使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑 数据兼容性扩展 数据兼容性扩展的原因 深度整合Protobuf功能，实现数据兼容性扩展 原创 阿波君 Apollo开发者社区 2019-09-25 敲黑板，本文需要学习的知识点有 去中心化 网络拓扑 鲁棒性 数据类型 耦合 校验 在ROS系统中，从数据的发布到订阅节

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