Apollo ROS原理（三）

时间 2021-01-08

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1、TF坐标系转换 2、rqt用户界面 3、URDF 4、SDF 一、TF坐标系转换使用TF坐标系转换，是因为自动驾驶使用的ROS架构是一个松耦合关系，每个节点都是独立运行，每一个节点在自己的坐标系里面都有一套自己的xyz坐标系，把这些节点组装到一块时，每一个节点的坐标系都是相对独立的，但是在自动驾驶的路径规划的过程中，要把不同的坐标系转换到同一个世界坐标系里，TF就是为了实现这个功能。二、r

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