Apollo ROS原理（二）

ROS能否满足自动驾驶工作需求？ 1、大数据量传输性能瓶颈 2、单中心网络存在的风险 3、数据格式缺乏后向兼容 1、大数据量传输性能瓶颈 问题：ROS里面所采用的Topic（message）数据量很小，一般是几k，最多一两兆，不到10兆数量级。 然而，在实际自动驾驶里，数据量很大，比如： Lidar:7M/1帧，10帧/s>>70M/s Camera:5M/帧，10帧/s>>50M/s 因此，在数

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