百度apollo - Apollo对ROS优化总结

0. 简介 百度的Apollo主要的改进点有如下几个部分： 通信性能优化 通信性能优化 -> 共享内存能减少传输中的数据拷贝，显著提升传输效率 去中心化的网络拓扑 -> 使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑 数据兼容性扩展 -> protobuf能够很好支持向后兼容 1. Apollo对ROS优化总结 1.1 关于通信性能优化 通信性能优化过程中通过指针或者调用值的方式实现了共享内存，

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