SLAM学习笔记

文章目录 初识SLAM 引子 经典SLAM框架 SLAM问题的数学表述 三维空间刚体运动 旋转矩阵 四元数 相似、仿射、射影变换 相机与图像 相机模型 单目相机模型 双目相机模型 初识SLAM 引子 SLAM：Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建。就是知道两件事，我在什么地方，周围环境是什么。 传感器来进行定位，主要有两类：在机器人本体和在

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