SLAM之PTAM学习笔记
文章目录 概述 FAST特征提取 地图初始化 跟踪定位 关键帧选取 重定位 Bundle Adjustment 极线搜索 分析 概述 PTAM，全称Parallel Tracking And Mapping，是最先提出将Track和Map分开做为两个线程的一种SLAM算法，是一种基于关键帧的单目视觉SLAM算法。PTAM主要分为这几部分：html Track线程 FAST特征提取 地图初始化 跟踪
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